Die älteste Nachricht über einen Pfarrer in Nordsteimke stammt aus dem Jahr 1303.

Damals hatte der Ritter Burchard von Marenholtz am Tage des Laurentius (10. August) dem Pfarrer Johann zu Stenbeke „den Zehnten von einem Hofe, eine volle Hufe Landes und den Fleischzehnten von Schweinen, Kälbern und Lämmern“ geschenkt.

Eine weitere Urkunde aus dem Kloster Marienborn aus dem Jahr 1362 belegt eine (katholische) Pfarrei in Nordsteimke. Der Klappaltar und die Heiligenfiguren in der Kirche sind die künstlerischen Zeugen dieser Jahrhunderte.

Der Turm (ehemals Wehrturm) der Nicolai-Kirche stammt aus romanischer Zeit. Von dem mittelalterlichen Kirchenbau ist heute nur der Wehrturm geblieben.

1827 hatten die herzoglichen Kirchenvisitatoren erhebliche bauliche Mängel am Kirchenschiff festgestellt; insbesondere fehlende Fenster, das baufällige Dach und die fehlende Sakristei für den Pfarrer. Über die zu planenden Baumaßnahmen gab es große Querelen im Ort. Im Jahr 1903 wurde eine Anleihe von 26.750 Mark aufgenommen, die damals eine erhebliche Belastung darstellte.

1904 wurde der Neubau im Stil der Neugotik vollendet. Die Spitzbogenfenster sind mit Glasmalerei geschmückt. Besonders zu erwähnen sind die drei Fenster im Chorraum. Sie zeigen im mittleren Fenster Christus, flankiert von Petrus und Paulus.

Die Orgel stammt noch aus dem Jahr 1875.

Besonders sehenswert sind die zwei große Kerzenhalter auf dem Altar(1648), die geschnitzte Kanzel, sowie das Kruzifix über der Patronatsprieche, das ebenfalls aus romanischer Zeit stammt.

Unübersehbar ist der Schnitzaltar, der vermutlich aus der Zeit um 1480 bis 1500 stammt. Er wurde von der alten Kirche in den Neubau übernommen. Im Mittelteil zeigt der Altar die Kreuzigung Jesu. Umrahmt wird dieses Hauptbild von den Schnitzfiguren der Heiligen Petrus, Paulus, Elisabeth und Maria Magdalena. Die beiden Altarflügel erzählen vier Legenden vom Heiligen Nikolaus. Auch die Monstranz, die im Unterteil des Altars abgebildet ist, befindet sich im Original in der Kirche.